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@@ -57,7 +57,8 @@ conda activate mapping_fusion
 
 ### 1. 数据预处理 (Preprocessing)
 
-请确保原始子图数据 (PCDs) 和轨迹文件已置于 `data/` 目录。
+已经把降采样后的点云数据和需要的位姿数据上传到了data/，可以直接使用。
+原始数据放在了A100 /mnt/sda/HK_PCD下，包含拆分后的4个pcd，每一块的位姿数据（起点均从0,0,0开始），以及拆分前的完整位姿数据，如有需要可以下载。
 
 **坐标系标准化与 GNSS 模拟:**
 修正 LiDAR 坐标系（如需）并从 Fast-LIVO2 里程计生成全局先验。